Introduction

• Overview
• Installation
• Optional Installations
• Implemented Algorithms
• Getting Started

Datasets

• Overview
• robomimic v0.1 (CoRL 2021)
• MimicGen (CoRL 2023)
• robosuite Datasets
• D4RL
• MOMART Datasets and Experiments
• RoboTurk Pilot

Pretrained Models

• robomimic-v0.1

Tutorials

• Configuring and Launching Training Runs
• Logging and Viewing Training Results
• Running Hyperparameter Scans
• Reproducing Published Experiments and Results
• Dataset Contents and Visualization
• Training Transformers
• Using Pretrained Models
• Multimodal Observations
• Pre-trained Visual Representations
• Implementing Custom Algorithms
• Operations over Tensor Collections

Modules

• Overview
• SequenceDataset
• Algorithms
• Models
• Configs
• Environments

Source API

• robomimic package
  • Subpackages
    • robomimic.algo package
      • Submodules
      • robomimic.algo.algo module
      • robomimic.algo.bc module
      • robomimic.algo.bcq module
      • robomimic.algo.cql module
      • robomimic.algo.gl module
      • robomimic.algo.hbc module
      • robomimic.algo.iql module
      • robomimic.algo.iris module
      • robomimic.algo.td3_bc module
      • Module contents
    • robomimic.config package
      • Submodules
      • robomimic.config.base_config module
      • robomimic.config.bc_config module
      • robomimic.config.bcq_config module
      • robomimic.config.config module
      • robomimic.config.cql_config module
      • robomimic.config.gl_config module
      • robomimic.config.hbc_config module
      • robomimic.config.iql_config module
      • robomimic.config.iris_config module
      • robomimic.config.td3_bc_config module
      • Module contents
    • robomimic.envs package
      • Submodules
      • robomimic.envs.env_base module
      • robomimic.envs.env_gym module
      • robomimic.envs.env_ig_momart module
      • robomimic.envs.env_robosuite module
      • robomimic.envs.wrappers module
      • Module contents
    • robomimic.models package
      • Submodules
      • robomimic.models.base_nets module
      • robomimic.models.distributions module
      • robomimic.models.obs_core module
      • robomimic.models.obs_nets module
      • robomimic.models.policy_nets module
      • robomimic.models.transformers module
      • robomimic.models.vae_nets module
      • robomimic.models.value_nets module
      • Module contents
    • robomimic.utils package
      • Submodules
      • robomimic.utils.dataset module
      • robomimic.utils.env_utils module
      • robomimic.utils.file_utils module
      • robomimic.utils.hyperparam_utils module
      • robomimic.utils.log_utils module
      • robomimic.utils.loss_utils module
      • robomimic.utils.obs_utils module
      • robomimic.utils.python_utils module
      • robomimic.utils.tensor_utils module
      • robomimic.utils.test_utils module
      • robomimic.utils.torch_utils module
      • robomimic.utils.train_utils module
      • robomimic.utils.vis_utils module
      • Module contents
  • Submodules
  • robomimic.macros module
  • robomimic.macros_private module
  • Module contents

Miscellaneous

• Troubleshooting
• Contributing Guidelines
• Team
• Acknowledgments
• Projects using robomimic

Previous Versions

• v0.2